Hướng dẫn giao tiếp mạch điều khiển động cơ bước TB6600 với Arduino

Tính năng của trình điều khiển động cơ bước TB6600

TB6600 là trình điều khiển động cơ bước chuyên nghiệp dễ sử dụng mà bạn có thể điều chỉnh các bước nhỏ của nó. Mô-đun này có thể điều khiển động cơ bước hai pha. Một tính năng chính của mô-đun này là bạn có thể thay đổi cài đặt microstep bằng các công tắc tích hợp trên trình điều khiển.

Các mô-đun này có một số chức năng an toàn như sau:

  • Bảo vệ quá dòng
  • Bảo vệ sụt áp
  • Bảo vệ quá nhiệt

Có 2 loại mô-đun này: 4 Amps và 4,5 Amps. Cả hai đều có chức năng tương tự. Bạn có thể thấy các mô-đun này trong hình ảnh bên dưới.

TB6600 4A TB6600 4.5A

Sơ đồ chân của trình điều khiển động cơ bước TB6600

Nguồn

  • VCC : Cấp nguồn 9V – 42V.
  • GND : Cấp nguồn 0V.
  • A+, A-: Ngõ ra cuộn 1 kích động cơ bước  
  • B+, B- : Ngõ ra cuộn 2 kích động cơ bước 

Tín hiệu

  • PUL+, PUL- : Tạo xung điều khiển động cơ.
  • DIR+, DIR- : Lựa chọn quay thuận nghịch.
  • ENA+, ENA- : Cho phép hoạt động.
  • 5V : Điện áp 5V
Chân Mô tả chân
ENA-(ENA) Enable Pin(-)
ENA+(+5V) Enable(+5V)
DIR-(DIR) Tín hiệu cấp xung đảo chiều (-)
DIR+(+5V) Tín hiệu cấp xung đảo chiều (+5V)
PUL-(PUL) Tín hiệu cấp xung điều khiển bước quay động cơ (-)
PUL+(+5V) Tín hiệu cấp xung điều khiển bước quay động cơ (+5V)
B- Cuộn dây 1 động cơ bước
B+ Cuộn dây 1 động cơ bước
A- Cuộn dây 2 động cơ bước
A+ Cuộn dây 2 động cơ bước
GND Điện áp (-) âm của nguồn
VCC Điện áp đầu vào (9-40V)

Ghi chú

  • Có thể đấu tín hiệu dương (+) chung hoặc tín hiệu âm (-) chung
  • Ở loại 4,5A , vì có một chân 5V trong các chân điều khiển, các chân khác được kích hoạt với điện áp THẤP/LOW.

Công tắc điều khiển trình điều khiển động cơ bước TB6600

Các công tắc này được sử dụng để điều khiển độ phân giải microstep và giới hạn dòng điện của trình điều khiển .

Bạn có thể thay đổi độ phân giải microstep từ bước đầy đủ thành 1/32 bước bằng cách chuyển công tắc S1, S2 và S3.

Cài đặt vi bước cho driver

Bảng vi thiết lập vi bước được sử dụng để cài đặt chế độ vi bước cho động cơ bước. Chế độ vi bước xác định độ chính xác của chuyển động của động cơ bước. Số bước vi bước càng cao, thì chuyển động của động cơ bước càng chính xác.

Chế độ vi bước (Microstep) Số bước vi bước mỗi vòng (Pulse/rev) Độ phân giải SW1 SW2 SW3
NC NC   ON ON ON
1 200 1.8° ON ON OFF
1/2A 400 0.9° ON OFF ON
1/2B 400 0.9° OFF ON ON
1/4 800 0.45° ON OFF OFF
1/8 1600 0.225° OFF ON OFF
1/16 3200 0.1125° OFF OFF ON
1/32 6400 0.05625° OFF OFF OFF

Cách sử dụng bảng vi thiết lập vi bước:

  1. Xác định số bước vi bước mỗi vòng của động cơ bước. Thông tin này thường được ghi trên nhãn động cơ bước hoặc trong tài liệu kỹ thuật của nhà sản xuất.
  2. Xác định độ phân giải mong muốn cho chuyển động của động cơ bước.
  3. Sử dụng bảng vi thiết lập vi bước để tìm chế độ vi bước phù hợp với số bước vi bước mỗi vòng và độ phân giải mong muốn.
  4. Cài đặt chế độ vi bước đã chọn trên trình điều khiển động cơ bước.

Ví dụ:

Giả sử bạn có động cơ bước với 400 bước vi bước mỗi vòng và bạn muốn động cơ bước di chuyển với độ phân giải 0.225°. Theo bảng vi thiết lập vi bước, bạn nên chọn chế độ vi bước 1/4.

Ghi chú

  • Không có 1/32 bước trong loại 4,5A .

Bạn có thể điều chỉnh dòng điện đi đến động cơ khi nó đang chạy bằng cách bật hoặc tắt các công tắc S4, S5 và S6.

I(A) PK(A) SW4 SW5 SW6
0.5 0.7 ON ON ON
1.0 1.2 ON OFF ON
1.5 1.7 ON ON OFF
2.0 2.2 ON OFF OFF
2.5 2.7 OFF ON ON
2.8 2.9 OFF OFF ON
3.0 3.2 OFF ON OFF
3.5 4.0 OFF OFF OFF

Ghi chú

  • Ở loại 4.5A, bạn có thể điều chỉnh và hạn chế dòng điện bằng chiết áp.

Bạn có thể xem sơ đồ chân của mô-đun này trong hình ảnh bên dưới.

TB6600 4A TB6600 4.5A

Phần cứng cần thiết

Giao tiếp trình điều khiển động cơ bước TB6600 với Arduino

Bước 1: Kết nối mạch

Ghi chú

  • Bạn có thể sử dụng đồng hồ vạn năng để tìm hai dây từ một cuộn dây.
  • Vặm đồng hồ vạn năng sang thang đo ngắn mạch và thử nghiệm các dây dẫn theo cặp. Hai dây dẫn bị đoản mạch khi mắc vào đồng hồ vạn năng là hai phía của một cuộn dây.

Mạch sau đây cho thấy cách bạn nên kết nối Arduino và động cơ bước thành loại 4A.

Loại 4,5A cũng được kết nối với các bộ phận khác như hình dưới đây:

ARDUINO TB6600 4.5A STEP MOTOR
5V 5V  
D9 CLK-  
D10 CW-  
D11 EN-  
  A-, A+ Cặp cuộn dây 1 động cơ bước
  B-, B+ Cặp cuộn dây 2 động cơ bước
  GND (0V)  
  +32V (Cấp nguồn 10~45 VDC)  

Bước 2: Code

Tải code sau lên Arduino.

#define stepPin 9
#define dirPin 10
#define enPin 11

const int stepsPerRevolution = 200; // Số bước mỗi vòng (thường là 200 cho động cơ bước 1.8 độ)

void setup() {
  // Declare pins as output:
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  pinMode(enPin, OUTPUT);
}
void loop() {
    runMotor(CW, 3, 500); //Quay thuận 3 vòng
    delay(1000);
    runMotor(CCW, 3, 500); //Quay nghịch 3 vòng
    delay(1000);
}

void runMotor(int dir, int numberOfRevolutions, int stepSpeed) {
  digitalWrite(enPin, HIGH);
  digitalWrite(dirPin, dir); // Enables the motor to move in a particular direction
  for (int x = 0; x < numberOfRevolutions * stepsPerRevolution; x++) {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(stepSpeed);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(stepSpeed);
  }
  digitalWrite(enPin, LOW);
}
void runMotor(int dir , int stepSpeed) {
  digitalWrite(enPin, HIGH);
  digitalWrite(dirPin, dir); // Enables the motor to move in a particular direction
  digitalWrite(stepPin, HIGH);
  delayMicroseconds(stepSpeed);
  digitalWrite(stepPin, LOW);
  delayMicroseconds(stepSpeed);
  digitalWrite(enPin, LOW);
}

Nhận xét

Mới hơn Cũ hơn